Para hablar de la historia del Sipalki. Primero tendríamos que adentrarnos dentro de la historia de Corea.
La Historia dice que en 2333 a.C. un ser semidivino llamado Dangun fundó el reino de Joseon en la península coreana. Los coreanos consideran ese año como el inicio de la fundación de la nación coreana. (Ver el mito de Dangun)

Generalmente los historiadores suelen dividir la historia de Corea en diferentes épocas a saber:

La Edad de Bronce(1000 a.C.-300 a.C.)

Los estudiosos, en general, creen que los primeros reinos o estados en la península coreana empezaron a formarse durante la Edad de Bronce.

Gojoseon o Joseon Antiguo (2333 a.C. ~ 108 a.C.)

Este es el primer reino, supuestamente fundado por el mítico Dangun.

La era de los Tres Reinos (57 a.C. - a.C. 676)

Shilla o Silla (57 a.C.-668 d.C.)
Goguryeo (37 a.C.-668 d.C.)
Baekje (18 a.C.-660 d.C)

Es en la era de los tres reinos en la que se crea el primer grupo formal de artistas marciales denominado Hwa Rang Do (Juventud Floreciente), estos eran un grupo de aristócratas guerreros nacidos en Silla. A este grupo se le atribuye la unificación de los tres reinos.
El rey King Chin Hung de Silla creía que su ejercito regular no era lo suficientemente bueno para derrotar a los reinos de Goguryeo, Baekje y los asentamientos Chinos, es por este motivo que reúne a un grupo selecto y leal de jóvenes aristocráticos a los que entrena en todas las formas de combate conocidas de mano vacía (Su Bak y Taekkyon) al cual los
Hwa Rang les agregan el uso de armas. Cabe destacar que los que comandaban a estos guerreros eran mujeres a las que se conoció bajo el nombre de Won Hwa (Flores Originales).

Sib-fal-gui: Sipalki es la expresión traducida de la palabra Coreana Sib-Fal-Gui, que significa las 18 técnicas. El Sipalki es una arte marcial creado en Corea con influencias mongolas y chinas. Deriva de un antiguo arte de 56 técnicas que fue reducido a 18 por orden de un emperador Coreano. Es un arte marcial que fue conservado por la familia Yoo.